东风汽车申请基于越野场景的激光点云建图与匹配系统及方法专利，实现地图全局一致性优化

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国家知识产权局信息显示，东风汽车集团股份有限公司、东风悦享科技有限公司申请一项名为“一种基于越野场景的激光点云建图与匹配系统及方法”的专利，公开号CN 120747901 A，申请日期为2025年06月。

专利摘要显示，本发明涉及一种基于越野场景的激光点云建图与匹配方法，所述方法包括：步骤1，采集越野环境点云，对点云进行滤波，剔除动态物体点云，形成实时点云数据；步骤2，将车辆传感器数据经过卡尔曼滤波进行位姿预测估计，并对预测位姿进行矫正，得到最终位姿估计；步骤3，将带有语义标签的实时点云数据通过最终位姿估计添加至局部增量稠密体素语义地图，形成局部增量稠密语义地图；步骤4，将实时点云数据与局部增量稠密语义地图，通过语义点云观测模型进行点云配准，根据点云配准和最终位姿估计，得到点云关键帧；步骤5，将点云关键帧和与其对应的位姿信息，估计车辆的准确位姿，构建一致性地图，实现地图全局一致性优化，完成全局语义地图的构建。

天眼查资料显示，东风汽车集团股份有限公司，成立于2001年，位于武汉市，是一家以从事汽车制造业为主的企业。企业注册资本858937万人民币。通过天眼查大数据分析，东风汽车集团股份有限公司共对外投资了45家企业，参与招投标项目5000次，专利信息5000条，此外企业还拥有行政许可156个。

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